由于汽车后视镜存在视觉盲区,在高速公路行驶时,驾驶员无法及时、准确地判断相邻车道后方的交通状况,并线时极易发生碰撞事故。视觉解决方案成本低,但光线及天气适应性极差;现有雷达解决方案可靠性高,但成本昂贵。根据上述现状,本文基于毫米波雷达,开发了一套具有低成本以及较高可靠性的汽车并线辅助系统。本文对毫米波雷达进行了指标设计,作为雷达选型的参考;确定了雷达工作体制,对调制信号波形进行了参数设计。围绕意法半导体的32位核心芯片STM32F103VET6,给出了系统的硬件解决方案,对各功能模块芯片以及电路设计原则进行阐述,并进行了硬件系统的PCB设计以及硬件测试。为有效缩短开发周期,软件程序开发采用固件库编程方式,采用定时器中断方式产生调制信号波形,通过Matlab FDATool工具箱获取FIR数字滤波器系数,采用1024点的基4-FFT算法进行差频频率获取。并给出主要算法的仿真分析,验证软件算法的可行性。最后,搭建了并线辅助系统测试平台,分别进行了静态试验和动态低速试验,将测试结果与理论值进行对比,分析产生测距、测速误差的原因,并提出提高系统测距、测速精度的改进措施。本文开发的并线辅助系统可以实现同时测量相邻车道目标车辆距离和速度信息,并通过合适安装角度限制雷达的探测区域。系统还可以判断目标的运动方向,并根据目标车辆的距离和速度信息设置预警门限,综合评定并线事故风险等级,向驾驶员提供不同程度的预警,有效降低并线事故发生的可能性。