【摘 要】
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直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速或快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。转速、电流双闭环调速系统由于其具有良好的动态性能，成为构成电机伺服驱动系统的典型方案。为了更好地描述直流电机双闭环调速系统（DLDMCS）的动态响应过程并进行优化控制，需要建立DLDMCS的数学模型，进而实施优化控制。在建模方面，DLDMCS不仅存在两个交叉的闭环结构，且闭环内部存
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直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速或快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。转速、电流双闭环调速系统由于其具有良好的动态性能，成为构成电机伺服驱动系统的典型方案。为了更好地描述直流电机双闭环调速系统（DLDMCS）的动态响应过程并进行优化控制，需要建立DLDMCS的数学模型，进而实施优化控制。在建模方面，DLDMCS不仅存在两个交叉的闭环结构，且闭环内部存在非线性环节，这类闭环非线性建模问题一直以来就是重要的研究方向，也是理论上研究的热点与难点；同时
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