现在所用的汽车基本都是由内燃机驱动的,然而随着上世纪石油危机的爆发,能源安全问题引起了各个国家的重视；同时,由于内燃机燃烧石油燃料会排放出大量的尾气,日益庞大的燃油汽车基数造成了严重的环境污染,给人们的身体健康带来了巨大的威胁,随着人们环保意识的增强,人们迫切的需要更环保、安全的交通工具,电动汽车的发展也因此受到越来越多的人们的关注。四轮轮毂电机驱动电动汽车作为电动汽车的一种特殊的驱动形式,具有结构简单、传动效率高、空间利用率高等一系列的优点。由四个安装在轮毂内的电机直接驱动的四轮轮毂电机驱动电动汽车,其在转向行驶时,四个电机所传递的转矩与转速互不相同,是以需要对四个轮毂电机的转矩分别进行控制。为了研究四轮轮毂电机驱动电动汽车在转向行驶时转矩分配的方法,本文首先建立了一个考虑汽车纵向运动、侧向运动、横摆运动以及四个车轮转动的七自由度非线性整车模型。为了让整车模型更好的反映汽车行驶的状态,接着建立了能够基本反映轮胎实际受力状况的“魔术公式”轮胎模型。针对轮毂电机的特殊构造,对轮毂电机的类型进行了分析与选型,对所选的无刷直流电机进行了建模仿真；由于建立的模型采用是速度控制,本文所需的是转矩控制,因此本文建立了一个简化的直流电机模型,并根据整车的参数和动力性能要求计算得到了所需电机的具体参数。针对转向工况,本文设计了三种转矩分配方式,包括平均分配转矩、根据前后轴距分配转矩、根据垂直载荷分配转矩。最后在MATLAB/Simulink软件上,模拟了汽车直行、等速转向和移线行驶这三种工况,对所采用的三种转矩分配方式进行了仿真,并分析了所得到的结果。