随着开放式运动控制系统的发展,以DSP为运算及控制的核心器件已经成为了运动控制器发展的主流。传统的PC机拥有强大的信息处理能力、界面友好、开放程度高,这些年来一直作为控制系统的上位机使用。将运动控制器以插卡的方式嵌入到PC机所组成的控制系统,结合了二者的优点,不仅具有良好的运动控制能力和高速数据处理能力,而且具有友好的控制界面和广泛的通用性和开放性,有利于用户进行运动控制的二次开发。本文首先介绍了数控系统的发展现状,紧接着分析了国内外运动控制器的发展现状以及以DSP为核心的研究动态,在此基础上提出采用“DSP+CPLD+PCI”作为本文所要设计的运动控制器的硬件结构。其中DSP为Tl公司的TMS320LF2407A,CPLD为Altera公司的EPM7256,PCI使用PLX公司的PCI9052设计PCI接口。根据上述方案,本文对运动控制器各模块进行了具体的硬件电路实现,包括控制量的输出、双端口RAM、PCI接口、CPLD四倍频等。软件方面,本文采用了模块化设计,首先介绍了运动控制器与PC的通讯功能的设计,然后介绍了DSP功能的实现和CPLD硬件语言的设计,接着介绍了增量式PID控制算法的软件实现,最后将所有模块进行综合调试。在软件介绍的过程中,主要采用流程图来表明设计的思想,并给出一些关键性的代码。