由于轮毂电机直接安装在车轮内部,使得车轮转动惯量的显著增加,车轮转动惯量增加会显著影响传统制动防抱死系统(Anti-lock braking system,ABS)在轮毂电机电动汽车中的控制效果,影响车辆的制动安全性。尤其在转弯制动时,前后轴、内外车轮纵向载荷发生变化,在极限不稳定工况下车轮很容易达到附着系数极限,影响车辆的制动稳定性。因此,ABS在保证车轮不抱死以及制动效能的前提下,还应考虑在复杂工况下车辆制动稳定性问题。据此本文对轮毂电机电动汽车制动防抱死控制作如下研究:(1)建立了用于轮毂电机电动汽车制动防抱死控制仿真研究的整车动力学模型,包括七自由度整车模型和二自由度汽车参考模型。(2)针对轮毂电机电动汽车车轮转动惯量大幅增加这一问题,基于Matlab/stateflow建立了适用于轮毂电机电动汽车的逻辑门限ABS控制模型,通过SPSS软件设计了正交实验,得出了车轮转动惯量增加对门限值的影响规律并确定了最佳门限值,通过合理调整门限值,制动性能显著提升,对提高轮毂电机电动汽车的主动安全性具有重要参考价值。(3)针对轮毂电机电动汽车转弯制动时导致的轴荷前移问题及直线制动工况下ABS系统的滑移率门限不能适应转弯制动工况下制动性及稳定性要求这一问题,对转弯制动工况下的ABS系统的滑移率进行优化。利用粒子群优化算法对前后轴车轮滑移率进行优化,求出目标滑移率,为转弯制动工况下的ABS中控制算法提供了理论依据。(4)针对轮毂电机电动汽车簧下质量变大,尤其在极限不稳定工况下车轮很容易达到附着系数极限,从而影响到车辆的制动稳定性这一问题,在已有ABS控制策略的基础上进行了少许修改,提出了车辆转弯制动ABS与横摆力矩协调控制策略,设计了上、下两层控制器,对逻辑门限ABS控制算法研究,分析了单轮与单侧车轮控制策略对车辆转弯制动稳定性的影响。