【摘 要】
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为了实现在有限空间内对机器人进行实时移动控制的目的,提出了一种结合差速控制和正交全向控制的设计方法。以老人服务机器人为平台,通过研究具有4组正交全向轮移动机构的运
【机 构】
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中国科学院合肥智能机械研究所,中国科学技术大学自动化系,常州先进制造技术研究所
【基金项目】
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中科院知识创新工程重要方向性项目(KGCX2-YW154);江苏省产学研联合创新资金项目(BY2009119)
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为了实现在有限空间内对机器人进行实时移动控制的目的,提出了一种结合差速控制和正交全向控制的设计方法。以老人服务机器人为平台,通过研究具有4组正交全向轮移动机构的运动特性,以ARM7微控制器为核心,结合速度传感器,实现了对机器人的移动控制。实验表明,该控制方法具有很好的实时性和精确度。在实际应用中,满足了老人服务机器人运动的实时性和高精度的要求。
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