冗余度机器人运动轨迹规划问题的仿真研究

来源 :计算机仿真 | 被引量 : 19次 | 上传用户：honghui2009

【摘要】

：

对于冗余自由度机器人而言,在给定的机械臂末端位姿时,关节空间可以有多个位形与之对应,正因为这样的多解性和不确定性,增加了冗余自由度的逆运动学研究的难度,需要一种有效的分析手段进行研究。为此,以SCHUNK 7-DOF机械臂为研究对象,提出了一种采用SolidWorks/Motion模块的虚拟仿真实现方案,分析了作为控制关节电机驱动的STEP函数的数学特性,将笛卡尔空间的运动学轨迹规划问题转换为机械

【作者】

：

崔泽张世兴崔玉乾

【机构】

：

上海大学机电工程与自动化学院,哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

【出处】

：

计算机仿真

【发表日期】

：

2016年04期

【关键词】

：

冗余度机器人运动学分析轨迹规划虚拟仿真 Redundant robot Kinematic analysis Trajectory plannin

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