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本文阐述了用势场法解决矩形形状水下机器人局部避碰问题的方法。首先针对障碍物和目标对机器人的作用特点,确定了斥力和引力势函数的形式;然后根据刚体的运动特性讨论了机器人的平移和转动规则,提出了机器人局部避碰算法;最后在两台微机上以网络的形式进行了避碰模拟,给出了仿真结果,对一些问题进行了讨论。
基于势场法的水下机器人局部路径规划研究
【摘 要】
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本文阐述了用势场法解决矩形形状水下机器人局部避碰问题的方法。首先针对障碍物和目标对机器人的作用特点,确定了斥力和引力势函数的形式;然后根据刚体的运动特性讨论了机器
【机 构】
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哈尔滨工程大学计算机与信息科学系,哈尔滨工程大学计算机与信息科学系
【出 处】
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应用科技
【发表日期】
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1994年4期
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