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移动机器人研究的一个重要领域是全局路径规划,为此给出一种路径规划方法:分层单元分解法.该方法将机器人的工作空间分层分解,并在每一层搜索路径;最终得到一条与障碍物无碰的全局路径.详细介绍了算法的实现,并进行了仿真实验.仿真结果证明了该算法能有效地节省内存空间,在大的工作环境下具有很强的实用性.
移动机器人分层路径规划方法研究
【摘 要】
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移动机器人研究的一个重要领域是全局路径规划,为此给出一种路径规划方法:分层单元分解法.该方法将机器人的工作空间分层分解,并在每一层搜索路径;最终得到一条与障碍物无碰
【机 构】
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哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院,哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院
【出 处】
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哈尔滨工程大学学报
【发表日期】
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2001年5期
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