【摘 要】
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对电机驱动五指仿人灵巧手进行基本的结构解析和基本计算,通过基本理论计算出仿人手掌及各个指节的尺度综合,以便达到可以满足5指、多自由(≥15)、多感知(位置、力/力矩),集
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对电机驱动五指仿人灵巧手进行基本的结构解析和基本计算,通过基本理论计算出仿人手掌及各个指节的尺度综合,以便达到可以满足5指、多自由(≥15)、多感知(位置、力/力矩),集成度、小型化、可靠性、实际应用等方面还需要进一步的提高的电机驱动式五指灵巧。
The basic structural analysis and basic calculation of the motor-driven five-finger dexterous dexterous hand are carried out. Based on the basic theory, the scale synthesis of the human-like palm and each knuckle is calculated so as to meet the requirements of 5 fingers, more freedom (≥15), more perceptual Position, force / torque), integration, miniaturization, reliability, practical application and so on still need to further improve the motor-driven five fingers dexterity.
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