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为了研究环形一级倒立摆的自动AA起摆及实现其稳定控制,采用拉格朗日方法推导建立环形一级倒立摆的数学建模,设计LQR最优控制器并对其性能进行分析。在取权重R=1的条件下,不断调整权重矩阵Q,得出最优Q值和R值,并通过环形一级倒立摆进行实物控制。实验结果表明,倒立摆能快速起摆,并能稳定控制。
基于LQR的环形一级倒立摆控制算法研究
【摘 要】
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为了研究环形一级倒立摆的自动AA起摆及实现其稳定控制,采用拉格朗日方法推导建立环形一级倒立摆的数学建模,设计LQR最优控制器并对其性能进行分析。在取权重R=1的条件下,不
【机 构】
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广东石油化工学院计算机与电子信息学院,中海石油广东液化天然气有限公司,浙江求是科教设备有限公司
【出 处】
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广东石油化工学院学报
【发表日期】
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2015年04期
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