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针对第六届全国大学生工程训练综合能力竞赛要求自主设计并制作一种具有方向控制功能的自行小车,其行走过程中完成所有动作所需的能量均由1kg的标准砝码(Φ50×65mm,碳钢制作)给定下降高度400±2mm的重力势能转换而得,不允许使用任何其他来源的能量的S环型无碳小车。本文提出一种具有创新性、结构简单且稳定性好的设计方案。