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空间机械臂的工作任务特殊，工作环境极其恶劣，因而提高空间机械臂的可靠性显得尤为重要。冗余是提高机械臂可靠性的重要方法，寻求实用的故障容错冗余机械臂设计方法是论文研究的核心内容。冗余机械臂设计是多参数、多模态、非线性设计问题，用传统的优化方法难以解决。论文模拟抗体搜索机制，结合免疫网络理论，用抗体表示函数优化解的可能模式，通过克隆算子完成全局搜索，利用B细胞网络保持抗体的多样性。通过实际设计表明，算法是可行有效的。