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分析了平面二级倒立摆的动力学和运动学特征,利用拉格朗日方程建立了系统数学模型。在此基础上,设计了线性二次型LQR控制器和模糊控制器,利用MATLAB/Simulink软件工具对两种控制器进行了验证和比较,由可视化仿真验证了这两种控制器优缺点。
基于平面二级倒立摆的LQR和FUZZY控制效果的比较
【摘 要】
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分析了平面二级倒立摆的动力学和运动学特征,利用拉格朗日方程建立了系统数学模型。在此基础上,设计了线性二次型LQR控制器和模糊控制器,利用MATLAB/Simulink软件工具对两种
【机 构】
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南京航空航天大学航天学院
【出 处】
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工业控制计算机
【发表日期】
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2016年11期
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