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把基于拉格朗日方程的，l关节包含不确定项的机器人化成两个子系统。用Backstepping方法首先对各个子系统设计李雅普诺夫函数和控制器，然后综合起来形成整个系统的李雅普诺夫函数和控制器，不但满足了稳定性的要求，又满足了一定的L2增益性能指标。
基于Backstepping方法的机器人鲁棒跟踪控制
【摘 要】
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把基于拉格朗日方程的，l关节包含不确定项的机器人化成两个子系统。用Backstepping方法首先对各个子系统设计李雅普诺夫函数和控制器，然后综合起来形成整个系统的李雅普诺夫函
【机 构】
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山东科技大学信息与电气工程学院
【出 处】
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山东科技大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2006年3期
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