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建立了五自由度关节式机械手的运动学模型,设计了一种双环路位置随动系统实现机械手的位置控制。应用直接微分逆运动学解的方法求得关节速度参照值,用于控制机械手的位置,轨迹插补器采用直接函数计算法产生中间点位置参照值。
五自由度关节式机械手的位置控制
【摘 要】
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建立了五自由度关节式机械手的运动学模型,设计了一种双环路位置随动系统实现机械手的位置控制。应用直接微分逆运动学解的方法求得关节速度参照值,用于控制机械手的位置,轨
【机 构】
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江华大学机械工程学院
【出 处】
：
东华大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2003年01期
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