【摘 要】
：
为满足移动机器人精确定位的需求，提出一种基于不同重采样算法的粒子滤波指纹定位法。定位阶段首先利用机器人运动学建立运动模型作为粒子预测分布，并将当前的观测信息和环境指
【机 构】
：
西南科技大学机器人技术及应用四川省高等学校重点实验室,图宾根大学认知系
【基金项目】
：
绵阳市科技计划项目(11G023-2)
论文部分内容阅读
为满足移动机器人精确定位的需求，提出一种基于不同重采样算法的粒子滤波指纹定位法。定位阶段首先利用机器人运动学建立运动模型作为粒子预测分布，并将当前的观测信息和环境指纹融入，以改善滤波效果，减少所需粒子数；然后给出精致重采样（ER）算法，以提高粒子的细化能力，减少粒子匮乏效应并提高定位精度；最后分析不同重采样算法对定位精度的影响，且从不同的实验角度进一步验证定位算法的精确性以及可靠性。实验结果表明，该算法在定位精度和鲁棒性方面都有显著提高。
其他文献
园林建筑绿化工程施工组织设计就是要求对施工过程能起到指导和控制作用,使施工有计划、有节奏,能够保证质量,进行安全、文明施工,实现工程项目取得良好的经济效益,社会效益
目的研究舒筋健腰丸对坐骨神经痛大鼠的坐骨神经组织病理改变以及血清中细胞因子的影响。方法选取112只SD大鼠,随机分为假手术组,模型组,壮骨关节丸组,芬必得酚咖片组,舒筋健
研究传感器动态特性的一种有效方法是对传感器进行动态特性的校准，根据实验结果进行数据处理，建立全面描述传感器动态特性的动态数学模型，利用正弦法对在飞行试验中所使用的过载
在对关节坐标机器人结构作了深入分析的基础上，确定了关节型机器人结构作为棉包堆垛机的设计方案，建立了棉包堆垛杌的数学模型，应用C＋＋语言和UG绘图软件直观输出了夹具的作业空间，
泥浆脉冲发生器的性能，直接影响石油钻井过程中对井下状况的在线掌控能力。然而长久以来由于井下环境、技术和成本等原因少有对实际传输速率的相关研究，导致在进行开发时缺乏必
为获得一株能够稳定表达猪β防御素-1 (PBD1)成熟肽蛋白的重组干酪乳酸杆菌,本研究将PBD1成熟肽基因克隆至含有短小干酪乳酸杆菌信号肽的pUCK-SP载体中,再将SP-PBD1亚克隆到
<正>面向2035的现代化,最关键的是教育现代化,而教育的现代化的关键在于其现代性程度高低。现今很多人认为过去的学校没有现代性,这恰恰是一个误解。1988年,我第一次到访由陶
在干湿交替的条件下,对土壤中C、N的循环以及土壤团聚体结构、土壤胀缩性、土壤微生物和酶活性等的影响进行了综合评述。研究表明,干湿交替对有机C矿化、腐殖化和N矿化、硝化
本文通过对荣获希腊塞萨洛尼基国际电影节特别艺术成就奖的俄罗斯影片《活着》中电影语言隐喻意义的文化解读，从画面语言和人物语言隐喻意义的认知及阐释等方面探讨了电影语言
过去5年,在支线客机、窄体客机和宽体客机市场上出现了前所未有的新项目浪潮。其中,一些型号已经投入商业运营,还有许多新研型号即将在今后5年中陆续服役。目前,在宽体客机市