【摘 要】
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软体机器人是一类新型仿生机器人，具有环境适应性强、运动灵活和本体柔软性等突出优点，在空间探索、灾害救援、医疗健康等诸多领域拥有广泛的应用前景。软体机器人主要由柔性本体材料和智能驱动/传感材料构成。聚焦软体机器人的驱动技术，首先介绍了以气/液流体弹性体材料为主体的流体驱动模式；然后，对气液相共同作用下的混合气液驱动技术进行介绍；接着，围绕现有研究较广泛的电驱动技术，重点分析了电动液压技术在软体机器人
【基金项目】
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国家重点研发计划（2020YFB1312900）； 国家自然科学基金（51975184,52075411）； 中央高校业务费项目（B21020 2124）；
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软体机器人是一类新型仿生机器人，具有环境适应性强、运动灵活和本体柔软性等突出优点，在空间探索、灾害救援、医疗健康等诸多领域拥有广泛的应用前景。软体机器人主要由柔性本体材料和智能驱动/传感材料构成。聚焦软体机器人的驱动技术，首先介绍了以气/液流体弹性体材料为主体的流体驱动模式；然后，对气液相共同作用下的混合气液驱动技术进行介绍；接着，围绕现有研究较广泛的电驱动技术，重点分析了电动液压技术在软体机器人领域的最新进展及应用；最后，对电/磁/光/热驱动技术及其典型应用进行了分析和讨论；同时对未来软体机器人发展所面临的困难与机遇进行了展望。
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