论文部分内容阅读
采用D-H法对3-P4R并联打磨机器人进行了位置分析,通过对位置反解方程进行微分,建立了原始误差存在于3条支链的误差模型,然后采用Matlab进行了数值仿真,验证了该算法可进行误差分析。运用独立误差作用原理和等效误差作用原理对误差进行综合和分配,为后续的误差补偿奠定理论基础。
基于3-P4R并联打磨机器人的误差综合
【摘 要】
：
采用D-H法对3-P4R并联打磨机器人进行了位置分析,通过对位置反解方程进行微分,建立了原始误差存在于3条支链的误差模型,然后采用Matlab进行了数值仿真,验证了该算法可进行误
【机 构】
：
中国民航大学
【出 处】
：
机械传动
【发表日期】
：
2012年03期
其他文献
砂金中的微量铅同位素分析测定具有特殊的意义。文中测试了珲春河流域、嫩江流域、黑龙江流域的砂金及附近岩石和矿物Pb同位素，为寻找原始金矿和岩体及确定砂金来源提供了极其
在此报道中，介绍了对氯化金属络合物在聚合物吸附剂XAD-7上竞争吸附进行的一系列实验研究。主要包括：将溶解在盐酸和碱性金属氯化物溶液中的Au（Ⅲ）、Fe（Ⅲ）和Te（Ⅳ）作为基准化合物，然
海外媒体报道，CPM集团执行总裁杰夫里·克里斯蒂安表示，未来3年，中国可能成为全球最大的黄金生产国。他称．照日前形势发展，南非将失去全球头号黄金生产国的宝座。
3月3日．亚洲市场现货黄金持稳，白银升至22年的高点．因人们寄望美国监管部门会很快批准白银上市交易基金（ETF），此举有望为白银市场吸引更多资金流入、吸引新的投资。亚洲TOCOM期银受
在许多情况下，用嗜热耐高温细菌，如金属硫化叶菌（Sulfolobusmetallicus），连续氧化处理金精矿受到矿浆中砷含量限制。对采用连续两段生物预氧化工艺处理含黄铁矿、砷黄铁矿金精矿，为
针对变速传动工况对齿轮设计的要求,提出了针对不同约束性要求的齿轮设计知识约束驱动检索方法,并采用BP神经网络实现了对该方法的具体执行过程,分6种不同情况完成了对齿轮约