D-H法相关论文
为提高双臂协作机器人的控制精度，以双臂协作的汽车轮毂打磨机器人为研究对象，在采用D-H法对双臂协作机器人进行运动学分析与正逆运......
为提高焊接机器人的精度和效率，得到最优的机器人路径规划，以现代HA006型机器人为研究对象，在SolidWorks平台构建其三维模型，依据D-H法......
针对人工收集油茶花粉存在劳动强度大、效率低等问题，基于油茶花的生长特性，设计了一种油茶花粉采摘机器人。以油茶花粉采摘机械臂为......
软体机械手作为一种可用于物体抓取的新型结构,其设计灵感来源于自然界中具有柔性和顺应性等的生物系统组织,可克服传统刚性机械手......
本课题来源于校企合作项目:“磁导引自动落布无人运输车”。针对织造车间人工落布方式落布运输效率低、劳动强度大、危险系数高等......
随着我国经济建设的迅猛发展,对重大工程技术装备的需求越来越大,正铲液压挖掘机作为工程机械中重大装备的一种,在面对复杂地质、......
提出了一种二自由度空间8R并联机构用于人体髋关节康复。建立空间8R并联机构模型，运用螺旋理论对机构的初始位形及一般位形进行分析......
模块化可展开天线具有拓展性强、灵活性高、适应性好等特点,是满足未来可展开天线大口径发展趋势的一种较为理想的结构形式。为研......
目的建立一种用于机械臂辅助穿刺手术导航的规避奇异点的运动规划方法，设计相应的计算机程序。方法根据临床医生的实际操作与需求，设......
自上世纪60年代国内外开始展开对外骨骼技术的研究,直至今日依然是国内外的研究热点。外骨骼一词起源于生物外骨骼,对于乌龟、螃蟹......
随着科学技术的发展以及医疗水平的进步,外骨骼机器人在人类的生活中所扮演的角色越来越重要。在医疗康复领域,外骨骼机器人能够为......
随着对军用品包装件可靠性要求的不断提高,跌落试验作为质检和可靠性研究的重要手段,是改善和保障军用品质量的重要试验方式。根据......
擦窗机是一种广泛应用于高层建筑的幕墙清洁及维护的专用设备,是现代高处清洗作业最理想、最安全、高效率、多功能的高空作业设备......
本课题以开发研制适合我国国情的果蔬采摘机器人为目标，以茄子为研究对象，对开放式果蔬采摘机器人的关键技术进行了研究，完成的主要研......
为提高果园作业平台的适用性和操作灵活性,根据乔砧密植的纺锤形苹果种植模式确定其目标工作空间,以工作空间尺寸偏差、工作空间体......
为了解决火车煤采样机和火车同时运动（即双动）的情况下如何完成全断面采样的问题，采用 D-H 法建立了采样机的空间坐标系，进行了运动学......
在危险环境条件下,为确保人员安全,考虑使用机械臂代替人类的工作,针对以上需求设计一种六自由度机械臂。根据D-H多体运动学建模方......
针对现有康复机器人功能单一以及柔顺性不佳的问题,通过分析人体上肢运动中的形态特点,设计了一种六自由度上肢康复机器人结构。该......
针对挖掘机铲斗斗齿在挖掘过程中空间运动轨迹的准确描述,提出用D-H齐次坐标法描述挖掘机铲斗斗齿的空间运动轨迹。以机器人学原理......
根据约束螺旋理论分析3-RPRR空间并联机构各分支的运动螺旋和约束螺旋,确定了该机构只有3个纯移动自由度,并对其输入原件选取的合......
以拆解机为研究对象,利用D-H方法对拆解机工作装置进行运动学数学建模,获得相应的正向运动学方程,结合蒙特卡罗法在MATLAB中进行仿......
分析了跨越式高压输电线路巡线作业机器人的结构特征,采用D-H法构建巡线机器人空间坐标,用Lagrange方法建立了机器人机械臂的动力......
为提高四足机器人的运动速度和仿生程度,设计一种新型的具有柔性腰的四足机器人,提出该柔性腰具有三个自由度,对该新型四足机器人......
针对机器人手臂抓取物体时的控制问题,以NAO机器人为操作对象对手臂的运动进行了建模与控制。采用D-H运动学建模机理,建立机器人手......
针对机器人运动学求解的常用方法——D-H法在求解过程中难以正确建立坐标系，坐标系中各个参数的确定容易出错等问题，提出了采用坐标......
目前乳腺癌活检和近距离治疗在癌症治疗领域是难以解决的问题。针对此问题设计了一种基于丝传动的核磁共振成像(magnetic resonanc......
目前服务机器人存在结构复杂、价格昂贵等问题,课题组设计了能满足日常服务的四自由度服务机器人的双臂。设计服务机器人双臂的主......
为节约投资,利用挖掘机已有动力机构,将铲斗机构更改为凿岩机构。钻臂工作区域是安全生产中的重要区域,使用D-H方法对工作臂的钻孔......
基于3-UPS并联机构,提出了一种新型的5-DOF串并联机床。在3-UPS并联机构的运动平台上增加一个可摆动刀具主轴,结合工作台旋转实现......
为顺利将激光聚变试验所需的光学模块安装至主机试验装置中,设计了一种八自由度侧装机器人。通过D-H法建立机器人各杆件的参考坐标......
本文首先对人体下肢生理结构及运动机理进行了深入地研究,为下肢外骨骼机器人机械结构的设计提供了重要的理论依据,基于此提出了一......
水下机器人-机械臂平台是完成水下作业,实现对水下资源开发、勘探、开采以及完成各种复杂任务的重要工具。由于水下环境复杂多变,R......
为了解决现有履带式煤矿井下救援机器人质量偏重、机动性较差的问题,采用轮毂电机为动力,设计了一款具备检测功能的双摇臂搜救机器......
以液压正铲挖掘机的工作装置为研究对象,通过D-H法对挖掘机工作装置进行分析建模,对斗容为36 m~3某型号正铲挖掘机正铲工作装置进......
提出了一种具有2个转动自由度的空间并联机构。一个垂直于定平台的沿Z方向的转动，另一个方向平行于定平台且方向随着机构的运动而不......
提出了采用D-H法对3-P4R并联打磨机器人进行位置分析,通过对反解方程进行微分,建立原始误差存在于三条支链的误差模型,然后采用Mat......
针对刀具两摆的五轴龙门数控铣床,对一转动轴与一平动轴联动及两转动轴联动加工圆弧时的动态轨迹误差分别进行了分析。采用D-H（Dena......
对挖掘机主泵的特性进行了分析，从工作装置的运动学分析出发，利用D-H法的标准形式建立了铲斗末端的位置和姿态表达式；采用几何法获得......
随着工业化的不断发展,大型机械设备被广泛地应用于船舶、核电、化工等领域中。管路作为大型设备与其他设备或周围环境之间的连接......
学位
针对挖掘机工作装置疲劳分析中由于复杂载荷难以模拟而导致结果误差大的问题,提出一种完全由真实载荷驱动的工作装置疲劳寿命研究......
医学穿刺机器人结构主要包括肩关节、肘关节、腕关节以及穿刺针等部分。为了验证医学穿刺机器人李群运动学模型，在传统运动学建模D......
针对蒙特卡洛方法分析果园作业平台工作空间存在边界不清、点浪费等问题,该研究采用D-H法建立了作业平台运动学模型,利用U形反正弦......
针对目前安全阀离线校验阀体上料时,存在的效率低、空间要求高等问题,课题组提出了一种安全阀自动上料机械手,并根据安全阀离线校......
摘 要：球铰联接是多自由度并联运动模拟台中普遍采用的一种连接方式，但由于球铰间隙的存在，使并联模拟台的运动精度明显降低。利用机......
针对热管散热器加工过程中存在人工焊接效率低、劳动强度大等问题,提出一种利用感应焊机高效焊接热管散热器的方法,但缺乏与之相对......
