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对地攻击飞行器在末制导过程中需满足导引头视场、攻角、落角等多种约束。针对这一问题提出一种多约束下的制导方法。将多约束下的制导问题转化为具有控制饱和的线性系统的镇定问题。针对该问题，利用基于参量Lyapunov方程的低增益反馈设计方法，推导带低增益参数的纵向制导律。借助LambertW函数，研究闭环系统状态收敛特性与低增益参数的关系，给出低增益参数的自适应整定方法。通过该方法在线调整参数，使各约束条件得到满足。通过数值仿真对提出的制导方法进行校验。仿真结果表明，提出的制导方法满足约束条件且获得较高的制导精度