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喷涂机器人具有喷涂质量好、效率高、柔性大、涂料利用率高等优点,在汽车制造领域应用广泛。现有喷涂机器人多为串联结构,而串联结构存在运动部件和关节众多,姿态控制复杂,响应速度慢,工作空间大等特点,用于具有复杂曲面的车身喷涂场合可能不是最佳选择。相反并联结构响应速度快,姿态控制灵活,刚度大,结构简单等特点,可以很好的适应车身复杂曲面喷涂的工作要求,但其存在工作空间较小的弱点。为此本文综合串、并联结构的优
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受遗传因素决定的山羊绒直径是绒山羊重要的经济性状。为了确定参加绒直径调节的基因,采用solexa转录组测序技术对具有不同绒直径的辽宁绒山羊皮肤进行了全基因表达谱研究,发