【摘 要】
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基于3-PCR并联机构,通过在主动副处添加弹簧阻尼装置构建并联减振平台,推导了3-PCR机构的运动学方程并对其工作空间进行了分析。选择该减振平台上下平台半径、杆长以及杆与下
【机 构】
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山东大学机械工程学院,山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金（51275275,51675306）, 国家重点研发计划项目（2016YFC0801704,2016YFC0801702）
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基于3-PCR并联机构,通过在主动副处添加弹簧阻尼装置构建并联减振平台,推导了3-PCR机构的运动学方程并对其工作空间进行了分析。选择该减振平台上下平台半径、杆长以及杆与下平台夹角作为设计变量,研究了上述4参数对最大球形工作空间的影响规律。引入等效刚度的概念,采用遗传算法对上述参数进行了优化设计,以期得到满足特定等效刚度要求的减振平台,该平台在微幅振动下其等效刚度值接近恒定。工程应用中减振平台的等效刚度均可使用该设计方法予以实现,为基于并联机构的减振平台设计提供了一种新方法。
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