【摘 要】
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分布式决策是提高群体自主性的关键技术之一．以侦查类无人机（unmanned search aerial vehicles．usAvl和打击类无人机（unmanned combat aerial vehicles，UCAV）执行协同搜索、攻击灰
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(11472090)资助~~
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分布式决策是提高群体自主性的关键技术之一．以侦查类无人机（unmanned search aerial vehicles．usAvl和打击类无人机（unmanned combat aerial vehicles，UCAV）执行协同搜索、攻击灰色目标区域问题为背景，建立了一种考虑局部链式通信、无人机飞行性能和任务执行能力等多约束的分布式任务分配模型，基于贝叶斯定理将任务空间的连续／离散不确定量用任务收益值量化描述．然后，提出了一种基于一致性协调算法的在线协同策略，并利用一致协调理论建立了一种冲突调解规则，在
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