【摘 要】
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在分析快速出药系统升降平台传动系统动力学特征的基础上，建立了升降平台传动系统垂直方向上9个自由度的动力学模型，推导出该系统的动力学方程。按照升降平台运行速度反解求得
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在分析快速出药系统升降平台传动系统动力学特征的基础上，建立了升降平台传动系统垂直方向上9个自由度的动力学模型，推导出该系统的动力学方程。按照升降平台运行速度反解求得了激励矩阵，利用MATLAB对升降平台传动系统动态方程进行了数值求解，分析比较动态响应的变化规律。求解了系统的低阶固有频率，研究了低阶固有频率受升降位置、负载的影响。
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