【摘 要】
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仿人机器人具有复杂的多自由度非线性结构特性,采用一般的多刚体动力学建模理论,由于过多的结构简化和未考虑系统本质粘弹性力学性质,难以建立精确的动力学模型,导致其力学性
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仿人机器人具有复杂的多自由度非线性结构特性,采用一般的多刚体动力学建模理论,由于过多的结构简化和未考虑系统本质粘弹性力学性质,难以建立精确的动力学模型,导致其力学性能计算、步态设计、步行稳定性和冲击振动研究的理论与实验结果产生较大的差异,无法有效地提出高品质的快速步行控制规律.本文考虑具体三维结构及其材质本质粘弹特性,运用三维有限元理论和ANSYS软件技术,针对清华大学研制的第一代仿人双足步行机器人--THBIP-Ⅰ系统,研究其有限元动力学建模技术与方法,建立了精确的有限元弹性动力学分析模型,并运用ANS
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本文基于扩展雅可比矩阵求冗余机器人逆解的算法,提出了将多个附加作业性能函数作归一化处理后,根据优先权的高低进行加权求和,从而利用其冗余性完成多性能准则优化的一种新
本文对比分析９例眼内期脉络膜黑色素瘤的ＣＴ表现和病理学改变。ＣＴ图像上脉络膜黑色素瘤表现为突向玻璃体腔的高密度肿块或眼环局限性梭形增厚。肿块较小，未破坏Ｂｒｕｃｈ膜时，呈扁平梭形。破坏
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在广东省１：５０万陆地卫星ＴＭ遥感图像上，并解译出１３８个反映地质内容的环形影像－环状构造，它们主要分布在６条深大断裂通过的山地及丘陵地区，根据形态的不同将它们划分为全环（包括单环，套环，连环和
江西省2005年普通高校招生录取工作按照“安全、诚信、阳光”的工作要求．始终牢牢把握四个严格（格执行招生计划．严格执行录取分数线，严格执行规定的操作程序．严格执行按志愿优先、
本文报告８例甲状旁腺机能减退（简称甲旁减）患者颅内钙化的ＣＴ的所见，发现甲旁减患者颅内钙化以基底节，小脑齿状核和额顶叶皮髓质交界区多见，分布两侧较对称，内囊未见受累，本组病例均有血
太阳能是地球上取之不尽,用之不竭的环保型能源.从太阳能发电、太阳能海水淡化和太阳能作为交通工具动力等方面,介绍了人类对太阳能的利用,讨论了太阳能利用涉及的领域.
6月25日，大型客机国家重大专项标准化示范项目联席会议第三次会议暨中期推进会在上海召开。市质监局副局长沈伟民、国家标准化管理委员会工业一部副主任肖寒参加会议并讲话。