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轨迹规划是根据位置伺服任务的要求,计算出预期的运动轨迹。然而,与应用于机器人轨迹规划问题相比球形电机轨迹规划具有非线性和时变性,加大了轨迹规划的难度。以时间为参数,分别使用S曲线、指数曲线、三角函数曲线、三次样条、B样条、非均匀有理B样条(NURBS)等方法对三自由度永磁球形电机进行连续的轨迹规划。将运动轨迹视为逆运动学计算得到的一系列关键点构成,然后将关键点两两之间通过以上六种规划方法连结。以角速度作为约束条件,在运动过程的加速段和减速段分别取各种角速度曲线中的最大值拼接可以得到一条综合方法的角速