论文部分内容阅读
本文讨论了一台面向生物工程应用的微操作机器人系统的结构、功能和关键技术。首先，给出了它的硬件体系结构和逻辑结构，它由传感系统，控制系统和操作系统组成。其中传感系统由显微镜和ＣＣＤ摄象系统组成。其次，对微操作机器人系统的关键技术进行了详细讨论。显微视觉是最主要的一项技术，基于此技术完成了两项功能，即微针的纵向定位和自动寻针。最后，给出的微操作机器人在生物ＰＣＲ反应实验中的一个成功的应用实例，证明了上