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对四足机器人对角小跑步态下绕支撑对角线的翻转力矩建立了力学模型,分析了该力矩对机器人运动姿态及稳定步行的不利影响,并提出了利用起步姿态来削弱翻转力矩不利影响的方法--三分法.
四足机器人对角小跑起步姿态对稳定步行的影响
【摘 要】
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对四足机器人对角小跑步态下绕支撑对角线的翻转力矩建立了力学模型,分析了该力矩对机器人运动姿态及稳定步行的不利影响,并提出了利用起步姿态来削弱翻转力矩不利影响的方法
【机 构】
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上海交通大学机器人研究所,上海交通大学机器人研究所
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2004年6期
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