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为了快速、准确地诊断出移动机器人的故障,将交互多模型算法和无味卡尔曼滤波(IMM_UKF)结合起来,通过各个故障模型的概率大小来判断故障是否发生。仿真结果证明,IMM_UKF的估计准确度要高于IMM_EKF,能够准确判断故障。
基于交互多模型无味卡尔曼滤波的移动机器人故障诊断
【摘 要】
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为了快速、准确地诊断出移动机器人的故障,将交互多模型算法和无味卡尔曼滤波(IMM_UKF)结合起来,通过各个故障模型的概率大小来判断故障是否发生。仿真结果证明,IMM_UKF的估计准确度要高于IMM_EKF,能够准确判断故障。
【机 构】
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长沙市轨道交通运营有限公司,郑州铁路局新乡电务段
【出 处】
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湖南文理学院学报(自然科学版)
【发表日期】
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2016年05期
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