针对现有空间非合作目标抓捕中存在无固定抓捕点以及待抓捕目标存在动态性等问题,提出了一种“主—从”式多指包络抓捕路径设计算法.首先,为了降低多指包络构型设计中的自由度,将多指机构分为一根主手指和其余从手指两类.然后,为了实现对具有动态性的空间非合作目标的抓捕,采用误差跟踪控制方法使主手指的基关节与包络点之间的运动保持同步.接着,弓入单向距离的概念衡量主手指构型和包络边相似度,并利用快速搜索随机树算法寻找使得单向距离最小的主手指关节角取值.进一步,根据多指机构的结构模型,确定其余从手指的构型.最后,根据包络条件选择能够约束住空间非合作目标运动的有效包络构型.通过对可以简化为扁平型的空间非合作目标和一般性三维空间非合作目标这两类目标的包络抓捕仿真可以得出,所设计的算法可适用于一般性空间非合作目标的包络抓捕,同时计算复杂度也大大降低.