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采用多固定模型和一个基于M2SPSA自适应模型相结合的多模型方法，对未建模被控对象进行自适应控制。该方法可以有效提高系统的暂态响应，改善控制精度。其特点是通过引入虚拟参考输入的概念，建立切换函数和性能指标函数，利用被控对象的输入、输出数据直接在线选择、调整参数化的控制器。在存在未知扰动的情况下，提出的M2SPSA自适应控制器有效的改善了系统的稳态响应过程。