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针对拦截弹末段的制导控制问题，改善已有建模结果，采用智能控制方法设计一体化控制律。考虑近似线性化和忽略耦合因素引起的建模误差，采用模型误差补偿改进拦截弹动力学模型；结合弹目相对运动非线性模型，建立面向拦截弹末段的制导控制一体化（IGC）模型。对此非匹配型非线性系统，利用自适应动态面控制方法进行控制器设计，不仅消除系统非匹配不确定性对系统性能的影响，同时避免了传统反演法的微分膨胀问题，得到控制目标与执行机构指令之间的直接关系。通过与忽略建模误差的IGC拦截仿真比较，实验结果表明本文IGC控制效果的优越性。