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提出一种间歇性的行走方式,可用于对行走连续性要求不高的机器人,其特点是控制顺序简单,稳定性高。在机身质量不大的情况下,用较高的迈步频率运动,可近似的较连续的运动。同时只要单足的步距增大,就可以提高前进的平均速度。以四足机器人为例,展开说明,并讨论运动过程中的稳定性和控制问题。
一种间歇式行走方式
【摘 要】
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提出一种间歇性的行走方式,可用于对行走连续性要求不高的机器人,其特点是控制顺序简单,稳定性高。在机身质量不大的情况下,用较高的迈步频率运动,可近似的较连续的运动。同
【机 构】
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南京农业大学工学院机械工程系
【出 处】
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机械制造与自动化
【发表日期】
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2010年2期
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