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机器人奇异点问题一直是机器人研究的一个热点问题。本文求解了一般6R机器人的Jacobin矩阵,并采用牛顿迭代法消除了运动学逆解中的奇异点,使机器人轨迹规划中尽可能地减少惯性运动,使轨迹连续。
基于牛顿迭代法消除机器人奇异点的研究
【摘 要】
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机器人奇异点问题一直是机器人研究的一个热点问题。本文求解了一般6R机器人的Jacobin矩阵,并采用牛顿迭代法消除了运动学逆解中的奇异点,使机器人轨迹规划中尽可能地减少惯
【机 构】
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青岛职业技术学院海尔学院
【出 处】
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青岛职业技术学院学报
【发表日期】
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2009年2期
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