【摘 要】
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针对多机器人编队控制中的队形形成问题进行研究。利用控制算法中的人工势场法解决多机器人队形形成问题,结构简单、易于计算,方便对多机器人实时控制。首先,针对多机器人的
【机 构】
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辽宁科技大学电子与信息工程学院,国家电网鞍山供电公司,鞍钢股份有限公司冷轧厂
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针对多机器人编队控制中的队形形成问题进行研究。利用控制算法中的人工势场法解决多机器人队形形成问题,结构简单、易于计算,方便对多机器人实时控制。首先,针对多机器人的队形位置用目标点搜索算法,寻找到正确的队形位置点,防止多机器人在空间内绕路,减少编队时间;然后,通过人工势场算法规划各机器人的路径,在机器人行进过程中,利用优先级蔽障方法避免与其他机器人碰撞;最后,对多机器人的队形形成进行仿真,实验证明队形形成的有效性,算法简单易于实现。
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