【摘 要】
：
针对空间绳系机器人(Tethered space robot,TSR)目标抓捕过程中的稳定控制问题,建立空间绳系机器人系统模型,根据阻抗控制原理,设计基于位置的阻抗控制方法;针对空间绳系机器
【机 构】
：
西北工业大学航天学院智能机器人研究中心,西北工业大学航天飞行动力学技术国家重点实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金(11272256,60805034,61005062)资助~~
论文部分内容阅读
针对空间绳系机器人(Tethered space robot,TSR)目标抓捕过程中的稳定控制问题,建立空间绳系机器人系统模型,根据阻抗控制原理,设计基于位置的阻抗控制方法;针对空间绳系机器人系统的模型不确定性问题,利用神经网络对不确定性进行估计补偿,设计鲁棒项对空间系绳干扰和神经网络估计误差的影响进行抑制,在此基础上设计空间绳系机器人目标抓捕鲁棒自适应稳定控制器,并进行稳定性证明.最后对设计的控制器进行仿真验证.作为对比,对无鲁棒项自适应的稳定控制器进行仿真.仿真结果表明,设计的基于阻抗控制的鲁棒自适应控制可以实现对空间绳系机器人目标抓捕过程中的稳定控制,与无鲁棒项自适应的稳定控制器仿真结果相比,本文采用的鲁棒自适应控制方法可以有效地对不确定性进行补偿,控制过程中超调量更小,收敛时间更短,并且控制精度更高.
其他文献
一、适应新形势,在强化学习上下功夫,不断提高自身业务素质.当今,人类社会正在步入一个以智力资源占有、配置和知识的生产、分配、使用(消费)决定发展速度的知识经济时代.在
为了研究海洋大气环境下30CrMnSiNiA钢的接触腐蚀性能,将磷化后喷涂漆层的30CrMnSiNi2A钢在海南和青岛进行大气暴露试验,利用疲劳寿命均值、安全寿命、概率统计t检验、表面腐
概念框架就是指一门学科的系统的理论体系,即指会计这门学科的技术属性、会计形式和其内容的共同化的特征。公司的财务框架具有科学的属性,是一种系统化的财务活动,它具有鲜
针对燃煤机组脱硝改造中场地空间有限,选择性催化还原(SCR)脱硝装置无法按常规设计布置的情况,研究了一种SCR脱硝系统侧进、侧出新型连接烟道,并基于计算流体动力学(CFD)流场
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
目的:从人参、西洋参、竹节参、三七这4个人参属中药中提取成分,对其抗卵巢癌活性进行筛选、比较。方法:人参、西洋参、竹节参和三七分别用水和乙醇热回流提取制备相应的水提
周末爸爸带玛丽去游乐园玩。人好多啊!买门票的地方排着一条长长的队伍。玛丽等得很着急，为了能快点买到票，就跑到售票口想要插队。这时，爸爸把玛丽拉了回来，告诉玛丽这样做是不
姓名（Name） ：吴金鑫（Wu Jinxin）性别（Sex） ：男（Boy）生日：2005年10月16日（December 16^th ,2005）
孤独感是困扰大学生的一种普遍的负性情绪体验。为进一步探讨外倾性与自我表露对孤独感的影响,该研究以医学生为研究对象,采用NEO-FFI中文版的外倾性分测验、痛苦表露指数量