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基于SILP模型，建立了新的单腿跳跃机器人模型，并分别对模型的支撑相、飞行相两个连续运动状态，以及着地瞬间、起飞瞬间两个冲击运动时刻进行建模．通过分析比较，结合数值方法验证了建模的正确性．
单腿跳跃机器人动力学建模与仿真验证
【摘 要】
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基于SILP模型，建立了新的单腿跳跃机器人模型，并分别对模型的支撑相、飞行相两个连续运动状态，以及着地瞬间、起飞瞬间两个冲击运动时刻进行建模．通过分析比较，结合数值方法验证了
【机 构】
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北方工业大学机电工程学院
【出 处】
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北方工业大学学报
【发表日期】
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2011年3期
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