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在总结前人研究成果的基础上，概括出基于规则仿人智能控制的基本概念、基本思想和主要特点。以仿人智能控制的原型算法为例，分析其静态特性、动态特性和稳定性，并给出基于规则的仿人智能控制器的基本设计步骤。以工作在未知环境下的机器人系统为例，研究了仿人智能控制方法在机器人接触力控制中的应用。它是在数字PID控制算法的基础上，通过仿人智能控制的特征变量的取值符号，选择相应的控制策略实现的。实验结果表明，仿人智能控制方法可以大大提高控制精度。