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针对大滞后对象控制难以及其PID参数整定难的问题，提出一种有效控制大滞后对象的方法．首先利用滞后时间削弱器将大滞后对象演变成小滞后的等效对象，然后用模糊控制对PID参数进行在线自整定，即构成模糊PID控制器，进而对小滞后的等效对象进行自适应控制．仿真结果表明，该控制系统与常规PID控制系统相比，具有良好的动、稳态特性和较强的抗干扰性、鲁棒性．