【摘 要】
：
本文分析了用于六自由度工业机器人的球型手腕,这种手腕具有结构紧凑,姿态范围大,定位精度高等特点。在运动学分析的基础上,研究了手腕定位精度与各关节参数精度误差之间的关
论文部分内容阅读
本文分析了用于六自由度工业机器人的球型手腕,这种手腕具有结构紧凑,姿态范围大,定位精度高等特点。在运动学分析的基础上,研究了手腕定位精度与各关节参数精度误差之间的关系,给出了完整的误差数学模型,借助于此模型通过优化设计,得到了各关节参数精度的合理分配,为机器人机械结构及控制系统的精度设计提供了依据。文章阐述了使机器人实现快速响应,提高定位精度的优化设计方法。
其他文献
将项目管理理念应用到IT领域是管理趋势,通过结合IT行业独特的特点,目前已发展为新的管理理论,即IT项目管理。IT项目管理涉及的内容和不可控因素多,导致IT项目的延期是经常的
U型管是工业应用中的常见结构,也是振动破坏的多发部件。分析了局部黏附粘弹性沥青阻尼层U型管结构的动力特性。考虑弯曲成形过程中的厚度与截面形状变化,建立了自由层阻尼管
本文阐述了货币政策与金融监管的理论关系,梳理了近几年中国金融监管与货币政策相互配合的实践经验,概括了当前中国所处的经济金融环境,即资管新规征求意见稿推出的背景,还解
分析了缺陷产品召回制度和产品责任制度在立法目的、某些概念和范畴及责任方式等方面的密切联系,以及二者在构成要件、责任性质和范围及启动程序等方面的差别;认为廓清二者的
目的探讨重复经颅磁刺激(Repetitive Transcranial Magnetic Stimulation,rTMS)对慢性精神分裂症患者阴性症状的作用。方法将80例慢性精神分裂症患者随机分为干预组(40例)和
针对管理信息系统的应用模式,讨论了如何根据不同的应用模式选择信息系统的权限管理方法.并在已有权限管理方式的基础上提出根据应用程序中各个功能模块使用的数据库实体来定
针对传统水平定向钻机实训中存在的设备紧缺、资源损耗严重、人员安全隐患等问题,提出了一种基于Unity3D的水平定向钻机虚拟实训系统设计方案,并搭建了实验平台。该方案包括S
介绍了农药行业亚氨基二乙腈生产过程中产生的含腈及含氰有机废水的预处理工艺,简单的阐述了废水的破腈及破氰机理,并对废水破腈及破氰的最佳工艺条件进行了研究,对同类废水
如何把握民生新闻的内在本质,是学界探讨颇多而又没有解决的问题。本文从科学社会学的范式理论出发重新解读民生新闻,提出民生新闻是一种新的新闻传播范式,并全面梳理了其本
目的:通过将广藿香醇制备成自微乳化制剂,以提高其口服生物利用度。方法:从广藿香油中精制广藿香醇,以粒径和乳化时间为指标,采用伪三相图、星点设计-效应面优化法筛选和优化