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针对D-H建模[1]的机械臂齐次变换矩阵的旋转平移运算参数多且运算过程烦琐问题,本文探讨了正、逆运动学中基于字符多项式矩阵运算的化简和应用,解决了推导繁复的问题,结果可读性强,可大幅度减少建模设计周期。
基于符号的关节臂矩阵运算实现
【摘 要】
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针对D-H建模[1]的机械臂齐次变换矩阵的旋转平移运算参数多且运算过程烦琐问题,本文探讨了正、逆运动学中基于字符多项式矩阵运算的化简和应用,解决了推导繁复的问题,结果可
【机 构】
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中国海洋大学文学与新闻传播学院
【出 处】
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电脑知识与技术:学术版
【发表日期】
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2020年27期
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