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针对基于室内辅助设备的楼层定位适用场景少,耗费成本和精力等问题,提出一种不依赖于室内辅助设备的行人高度估计方法。该方法利用3轴加速度计和气压计判断上下楼梯状态,并提出一种基于行人运动姿态的估计行人高度的算法。经实际环境中实验验证,提出的上下楼梯状态方法准确率可达到95.3%,高度计算精度可达95.8%。