【摘 要】
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板球系统是一种典型的非线性多变量系统,是先进控制理论、系统辨识和状态估计等方法的典型验证平台,其主要功能是让小球在平板上按照期望的轨迹运行。由于机器老化,先前的机
【机 构】
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天津职业技术师范大学天津市信息传感与智能控制重点实验室
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板球系统是一种典型的非线性多变量系统,是先进控制理论、系统辨识和状态估计等方法的典型验证平台,其主要功能是让小球在平板上按照期望的轨迹运行。由于机器老化,先前的机理模型已不能表示板球系统的动态特性。为保证控制精度,为板球系统后期先进控制器的设计提供模型依据,本文将已有的关于离散系统的BoxJenkins模型辨识技术,推广应用到连续时间板球系统的模型中,利用参考输入信号的方法设计出持续激励作为输入信号,采用辅助变量法和最小二乘法来分别辨识板球系统模型和噪声模型,利用双线性变换得出板球系统的连续时间Box-J
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