【摘 要】
：
鉴于标准DH方法在描述平行关节时存在问题,采用MDH方法建立机器人的运动学,提出基于末端位置约束关系建立线性方程组进行结构参数辨识的一般方法。针对方程组系数矩阵退化的
【机 构】
：
中国科学院大学,中国科学院沈阳计算技术研究所
论文部分内容阅读
鉴于标准DH方法在描述平行关节时存在问题,采用MDH方法建立机器人的运动学,提出基于末端位置约束关系建立线性方程组进行结构参数辨识的一般方法。针对方程组系数矩阵退化的问题,从运动学的雅可比矩阵入手,分析了退化的原因,为结构参数选择提供了理论依据。讨论了机器人基坐标系和测量坐标系转换的问题,设计了一种无需坐标系转换的基于十字型杆件的简易标定方法。基于matlab进行仿真后,采用该方法标定MOTOMAN-MH6机器人,标定后,按照示教器读数计算的十字型杆件长度误差从4mm降低到1mm以内,说明该方法是有效的。
其他文献
目的 探讨输卵管妊娠的临床病理特征.方法 对500例输卵管妊娠进行病理学检查,其中35例IUD病例作电镜观察.结果 慢性非特异性炎、结节性输卵管炎、输卵管周围炎、子宫内膜异位
由于我国人口众多,农业生产方式相对落后,导致在农业领域与发达国家产生较大差距。目前我国要想实现农业现代化,就必须进行农业机械化生产,大力推广农机技术。本文阐述了农机
随着人们生活水平的提高,吸尘器已逐步进入人们的生活,为人们生活带来了不少的便利.目前,吸尘器这种能够对地毯、床铺、家具、沙发甚至电气设备内部缝隙较小处的灰尘进行清扫
本文从语用学的角度研究以英语为第二语言的中国学习者在第二语言学习过程中发生的迁移现象.首先简要介绍了迁移和语用迁移的研究现状、定义以及影响语用迁移的几个因素,接着
雅典优越的自然环境为雅典的发展提供了条件，雅典奴隶制形成过程中出现过几次改革，促进氏族解体，奴隶主民主共和形成。雅典成为古希腊的民主堡垒。雅典国家的形成过程是长期而多
<正> 概说江苏省中医院创建于1954年10月,为适应中医事业的发展和教学工作的需要,1958年9月,经省政府批准,兼名南京中医学院附属医院,1984年,被卫生部列为国家“七五”计划七
1有毒气体，蒸气净化回收的方法 有毒气体、蒸气与空气是以分子状态混合在一起。不能机械地把它们分开，只有通过物理或化学的方法选择性地使它们分离，从而达到净化回收的目的。空
<正> 我们在实践工作中,摸索出几个简单的方法,来测验酊剂的沉淀。但必须说明,这些方法不是很成熟的,也不是全部酊剂都能适合,须按具体情况选择使用。一般多适于动植物的酊剂
道路桥梁工程作为我国民生工程的重要组成部分,其施工质量的高低直接影响着人们日常出行的安全。道路桥梁工程主要运用的建筑材料为钢筋混凝土,虽然钢筋混凝土结构非常坚固,