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利用Hamilton正则方程建立了由1个刚体、3个支座和2根弹簧组成的简单Hamil—ton系统的数学模型，并讨论了系统的实际结构与数学模型之间的差异；利用Lyapunov第一近似理论分析了系统的平衡态的稳定性，研究了系统的分岔．研究结果表明，刚体的转角受到支座、弹簧的3种限制：当弹簧刚度、自然长度、刚体重量和刚体中心与中间支座的距离满足一定条件时，系统只有1个平衡态，而且平衡态是稳定的；当弹簧刚度、自然长度、刚体重量和刚体中心与中间支座的距离不满足这一条件时，原来的平衡态变为鞍点而失去稳定性，同时分支出