【摘 要】
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超空泡航行体在巡航阶段,只有头部的空化器和后面的尾舵与水接触。空泡的存在使得航行体与外界的相互作用变得十分复杂。首先将非线性滑行力改写成时变参数与状态向量乘积的
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超空泡航行体在巡航阶段,只有头部的空化器和后面的尾舵与水接触。空泡的存在使得航行体与外界的相互作用变得十分复杂。首先将非线性滑行力改写成时变参数与状态向量乘积的形式,从而把非线性模型转化为系统矩阵仿射依赖于时变参数的线性系统模型,然后运用线性变参数（Linear Parameter-Varying,LPV）方法设计了控制器。最后利用matlab软件的LMI工具箱解算控制器参数。仿真结果表明,设计的控制器可以使航行体能够准确跟踪给定的控制指令。
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