【摘 要】
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基于每一个螺旋桨呈60°间隔分布的六旋翼无人机系统为研究对象,利用四元数法对其建模以克服欧拉角表示法中的奇异性,在科氏力矩和回转力矩的作用下,研究六旋翼无人机的姿态
【机 构】
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南京邮电大学自动化学院,南京航空航天大学自动化工程学院,
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基于每一个螺旋桨呈60°间隔分布的六旋翼无人机系统为研究对象,利用四元数法对其建模以克服欧拉角表示法中的奇异性,在科氏力矩和回转力矩的作用下,研究六旋翼无人机的姿态控制问题,设计得到了六旋翼无人机的姿态控制的渐进稳定控制律,实现了六旋翼无人机的姿态角和姿态角速度的渐近稳定。Matlab仿真研究验证了所提控制方法的有效性。
Based on a six-rotor UAV system with each propeller distributed at 60 ° intervals, the quaternion method is used to model the UAV to overcome the singularity in the Euler angles representation. The effects of Coriolis moments and gyroscopic moments Under the control of the attitude of the six-rotor UAV, the asymptotic stability control law of the attitude control of the six-rotor UAV is designed and the asymptotic stability of attitude and attitude angular velocity of the six-rotor UAV is achieved. Matlab simulation studies verify the effectiveness of the proposed control method.
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