【摘 要】
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针对移动式喷灌机前轮独立转向的同步控制问题,在对单侧前轮进行PID控制的基础上,基于Ackermann转向模型和单轮跟随误差推导出轮间的轮廓误差,并以轮廓误差为控制目标提出了
【机 构】
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西北农林科技大学水利与建筑工程学院,西北农林科技大学中国旱区节水农业研究院,甘肃农业大学机电工程学院
【基金项目】
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国家科技支撑计划(2015BAD22B01-02);国家外国专家局“111”计划项目(B12007);杨凌示范区产学研用协同创新重大项目(2017CXY-09)
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针对移动式喷灌机前轮独立转向的同步控制问题,在对单侧前轮进行PID控制的基础上,基于Ackermann转向模型和单轮跟随误差推导出轮间的轮廓误差,并以轮廓误差为控制目标提出了基于模糊PD的交叉耦合控制方法,对前轮进行实时补偿。模型仿真和试验结果表明,该方法能在保证前轮角度跟踪精度的基础上,快速消除轮间轮廓误差,响应速度快,超调量小,具有较高的同步控制精度。该研究对独立转向农业机械的转向同步控制有一定的实际意义。
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