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运用变输入转速机构的设计理念,提出一种非圆齿轮驱动变输入转速机构的运动反求设计方法.该方法的第1步以B样条曲线描述执行机构输出构件的期望运动特性;第2步以逆运动学方法反求执行机构输入构件的转速函数;第3步设计非圆齿轮传动机构来实现执行机构输入构件所需的转速函数.最后,给出两组算例来展示该方法的应用程序.